Sistem mapping jalur robot berdasarkan data mikrokontroler untuk memetakan lingkup gerak robot menggunakan metode EKF-SLAM

INDONESIA:

Sistem yang dapat menggambarkan lingkungan gerak robot pada aplikasi mobile seperti smartphone android akan sangat memudahkan dalam mengamati suatu wilayah. Salah satu metode dalam memvisualisasikan peta dengan baik adalah Extended Kalman Filter (EKF-SLAM). Penanaman metode EKF-SLAM dibutuhkan untuk dapat membagun sebuah peta yang akurat. Penelitian ini membahas tentang membangun sebuah peta berdasarkan data yang dikirimkan oleh mikrokontroler sebagai simulator vechile atau robot ke perangkat smartphone android untuk kemudian data tersebut diolah menjadi sebuah peta. Dari uji coba yang telah peneliti lakukan, dari simulasi algoritma EKF-SLAM peneliti memasukkan input parameter dari mikrokontroler arduino untuk dikirim ke dalam aplikasi mapping pada perangkat android. Aplikasi berjalan menggunakan platform phonegap yang berbasis mobile web. Data input parameter untuk EKF-SLAM di-inject menggunakan java I/O sebagai writer data. Data yang dikirim ke perangkat android harus disiapkan terlebih dahulu sebelum peta dijalankan dikarenakan proses menulis data pada file pde thread perlu di close terlebih dahulu. Saat proses close thread tersebut aplikasi android akan mengalami Crash pada UI Thread Phonegap. Dengan kondisi tersebut data harus diproses satu per satu. Dalam penelitian ini input koordinat dipersiapkan terlebih dahulu, setelah data siap maka data sudah dapat dibaca oleh aplikasi simulasi peta ini.

ENGLISH:

The system can generate maps on mobile applications such as smartphones android will greatly facilitate the observed region. One good method to visualize the map is Extended Kalman Filter (EKF-SLAM). Planting EKF-SLAM method is needed to be able to build an accurate map. This study discusses building a map based on data transmitted by the microcontroller as vechile or robot simulator for android smartphone device and then the data is processed into output map. From experiments which have researchers did, from EKF-SLAM algorithm simulation researchers are trying to enter the input parameters using arduino microcontroller to be sent to the generated map application. Applications run using PhoneGap platform-based mobile web. Data input parameters for the EKF-SLAM injected using java I / O as a writer of data. Data sent to the android device must be prepared in advance before the map is executed. Once the process of writing data to a file .pde, system needs to close the thread first. When the process close the thread will make Crash on android Phonegap application UI Thread. Under these conditions the data must be processed one by one. In this study, the input coordinates prepared first, after the data is ready, the data is readable by this map simulation applications.