Robot line follower pencari rute terdekat menggunakan metode Simulated Annealing

INDONESIA:

Penelitian ini menerapkan sebuah metode, yaitu menggunakan metode Simulated Annealing untuk menentukan rute tercepat dari robot line follower yang mana dengan penerapan metode ini diharapkan bisa mempercepat robot line follower dalam menyelesaikan rute perjalanannya. Dalam penerapan metode Simulated Annealing peneliti pertama-tama menentukan posisi start dan tujuan robot, lalu robot akan menentukan rute dari start sampai tujuan dengan metode Simulated Annealing yang digunakan untuk menganalisa rute tersebut. Lalu robot akan berjalan secara tracking line menuju ke tujuan.

Pembuatan robot ini menggunakan sebuah mikrokontroler tipe ATMega 8535 yang berfungsi sebagai pengatur dan pengolah data. Setiap titik persimpangan dalam area dihitung berdasarkan nilai jarak lurus titik tersebut terhadap titik tujuan pada area matrix. Metode Simulated Annealing digunakan untuk mengevaluasi nilai jarak lurus tersebut. Nilai yang didapat merupakan acuan robot untuk mengambil keputusan di setiap titik persimpangan.

Dari hasil penelitian yang dilakukan robot dapat menentukan rute berdasarkan metode Simulated Annealing. Pengujian juga dilakukan pada area matrix yang telah ditentukan dan dipetakan terlebih dahulu. Robot Line Follower dapat bergerak sama dengan rute yang dihasilkan dari metode Simulated Annealing ini hingga sampai tujuan. Dalam Simulated Annealing solusi yang jelek mungkin bisa diterima, jika keadaan yang baru yang lebih jelek daripada keadaan sekarang (karena kurang beruntung dalam penerimaan solusi), keadaan yang baru tersebut masih bisa digunakan. Ide dasar simulated annealing terbentuk dari pemrosesan logam. Annealing (memanaskan kemudian mendinginkan)dalam pemrosesan logam ini adalah suatu proses bagaimana membuat bentuk cair berangsur-angsur menjadi bentuk yang lebih padat seiring dengan penurunan temperatur. Simulated annealing biasanya digunakan untuk penyelesaian masalah yang mana perubahan keadaan dari suatu kondisi ke kondisi yang lainnya membutuhkan ruang yang sangat luas.

ENGLISH:

This study applied a method, using Simulated Annealing method to determine the fastest route out of line follower robot which is the application of this method is expected to accelerate in the finish line follower robot traveling route. In applying the Simulated Annealing method researchers first determined the starting position and aim the robot, then the robot will determine the route from start to goal with Simulated Annealing method is used to analyze the route. Then the robot will run towards to the goal line tracking.

Making this robot uses an 8535 microcontroller ATMega type that functions as a regulator and a data processor. Each point of intersection in the area is calculated based on the value of the straight distance point to the destination point in the matrix area. Simulated Annealing method is used to evaluate the value of the straight distance. The value obtained is the reference robot to make decisions at each point of intersection

From the results of research conducted to determine the route based robot Simulated Annealing method. Tests were also performed on the matrix area has been determined and mapped in advance. Line Follower Robot can move the same as that produced from the Simulated Annealing method is up to the goal. In Simulated Annealing ugly solution might be acceptable, if the new state is worse than the current situation (due to less fortunate in receiving solution), the new state can still be used. The basic idea of simulated annealing is formed from metal processing. Annealing (heats then cools) in the metal processing is a process of how to make liquid gradually become a more solid form due to lower temperatures. Simulated annealing is typically used for troubleshooting, which changes the state of a condition to the other conditions that require a very spacious room.