Analisis perbandingan Roda Gigi dan jumlah Sensor Cahaya terhadap unjuk kerja pada Robot Line Follower berbasis Mikrokontroler ATMEGA16

ABSTRAK

Robot merupakan suatu perangkat otomatis yang beroperasi dengan atau tanpa bantuan dari manusia. Dengan sistem operasi yang otomatis ini, banyak sekali sistem robot ini dapat ditemukan dalam berbagai bidang kehidupan masyarakat. Dapat diketahui juga bahwa sering diadakannya perlombaan atau kontes robot. Salah satu yang dilombakan adalah kontes robot line follower. Pada setiap perlombaan biasanya terdapat suatu perbedaan antara tim satu dengan tim yang lain, entah itu dari sistem programming, sistem hardware, atau pada sistem mekaniknya. Penelitian ini bertujuan untuk: mengetahui pengaruh perbandingan roda gigi terhadap unjuk kerja robot dan mengetahui pengaruh perbedaan jumlah sensor cahaya terhadap unjuk kerja robot.

Roda gigi yang dibandingkan adalah jumlah gerigi antara roda gigi motor dan roda gigi pada ban dengan perbandingan (1:2, 1:3, dan 1:4). Jumlah variasi sensor cahaya yang akan diteliti yaitu 2 buah sensor cahaya, 4 buah sensor cahaya, 6 buah sensor cahaya, dan 8 buah sensor cahaya. Unjuk kerja robot di ukur berdasarkan waktu untuk mencapai sasaran dan melewati rintangan.

Perbandingan roda gigi yang paling baik pada penelitian ini adalah 1:3. Semakin sedikit jumlah gerigi pada gear roda, maka kecepatan motor semakin tinggi. Ketika torsi semakin besar, maka kekuatan putaran dari robot akan melambat.

Jumlah sensor cahaya yang paling baik digunakan adalah 6 buah dan 8 buah sensor cahaya. Semakin banyak sensor cahaya yang digunakan, semakin baik pula robot dalam mendeteksi lintasan, sehingga robot akan tetap berada pada jalur.

ABSTRACT

The robot is an automatic device that operates with or without the help of humans. With this automated operating system, a lot of these robot systems can be found in many areas of public life. It is also known that the frequent holding of a race or contest robot. One of which is contested line follower robot contest. At each race there is usually a difference between a team with other teams, whether it's from the programming system, the hardware system, or the mechanical system. This study goal to: determine the effect of the gear ratio on the performance of the robot and determine the effect of differences in the amount of light sensors on the robot performance.

Gears are compared is the number of serrations between gears and gear motors on tires with a ratio (1:2, 1:3, and 1:4). The amount of variation in light sensor to be studied is 2 pieces light sensor, light sensor 4 pieces, 6 pieces light sensor, light sensor and 8 pieces. Robot performance is measured by the time to reach the target and pass through obstacles.

Comparison of the best gear in the study was 1:3. The fewer the number of cogs on the gear wheel, the higher the motor speed. When torque is greater, then the strength of rotation of the robot will slow down. The amount of light the sensor is best used 6 pieces and 8 pieces of light sensors. The more the light sensor is used, the better the robot to detect the track, so the robot will stay on track.