Perancangan dan pembuatan Robot pembersih kaca

ABSTRAK

Skripsi ini bertujuan untuk merancang dan membuat robot pembersih kaca serta mengaplikasikan mikrokontroler sebagai pusat kontrol pada robot pembersih kaca. Karena untuk perawatan kaca memerlukan biaya yang tinggi dan resiko kecelakaan kerja. Salah satu solusinya untuk memudahkan manusia membersihkan kaca pada gedung bertingkat secara otomatis, mengurangi resiko kecelakaan kerja dan menekan biaya adalah dibuatlah robot pembersih kaca.

Untuk merancang robot pembersih kaca, dilakukan dengan cara memanfaatkan mikrokontroler 89S51 mikrokontroler yang berfungsi sebagai pengendali dari seluruh sistem. Mikrokontroler dihubungkan dengan beberapa rangkaian regulator IC LM7805, driver motor, relay, dan sensor cahaya. Prinsip kerja robot adalah meletakkan noda pada kaca kemudian sensor cahaya (LDR) akan membaca kaca tersebut kotor atau bersih. Kemudian tegangan LDR dirubah ke dalam ADC, Selanjutnya tegangan dikonversi oleh ADC menjadi data digital. Pergerakan robot yaitu robot akan naik secara berlahan. Selama pergerakan proses pembersihan akan dilakukan dengan memutar sikat dan menyemprotkan air sampai batas atas tertekan, kemudian mesin akan bergerak ke bawah. Kemudian robot akan bergerak ke kanan sepanjang lebar robot, kemudian robot akan naik sampai batas atas tertekan kemudian robot ke bawah lagi. Pergerakan akan berulang sampai batas kanan dan batas atas (sudut kanan atas) yang berarti semua area telah dibersihkan.

Dari hasil pengujian di dapatkan tegangan yang di terima sensor LDR untuk sampel noda adalah: Kopi: 1,3 volt, susu: 0,6 volt, tanah: 2 volt, spidol: 0,8 volt, kertas: 1,2 volt dan tanpa noda: 0,45 volt.

ABSTRACT

This thesis aims to design and to create a glass cleaning robot and apply a microcontroller as the central control of the glass cleaning robot due to the designing and the creating of a glass cleaning robot on high­rised buildings glasses requires a high cost and workplace accidents risks. One solution to enable people to clean the glass in high rise building automatically, reducing the risk of workplace accidents and reduce the cost of cleaning robots is the making of glass cleaning robot.

To design a glass cleaning robot, done by utilizing a microcontroller 89S51 microcontroller that serves as controller of the entire system. Microcontroller is connected to series of IC LM7805 regulators, motor drivers, relay, and light sensor. The working principle robot is put stains on the glass then light sensor (LDR) will read the glass wheter is dirty or clean. Later LDR voltage converted into ADC, then the voltage is converted by the ADC into digital data. The movement of the robot is a robot would rise slowly. During movement of the cleaning process will be done by rotating brushes and spray water to the upper limit pressure, then the machine will move downward. Then the robot will move to the right along the width of the robot, and robots will rise up to the upper limit of depressed robot then down again. The movement will be repeated until the right limit and upper limit (the upper right corner) which means that all areas have been cleaned.

From the test results in the received voltage gain LDR sensor to the sample spots are: Coffee: 1.3 volts, milk: 0.6 volts, ground: 2 volts, markers: 0.8 volts, the paper: 1.2 volts and without stain: 0.45 volts."