Implementasi metode Fuzzy mamdani dalam menentukan gerak Quadcopter untuk menghindari Obstacle

مستخلص البحث

"Quadcopter"هو أحد أنواع الطائرة دون طقم "UAV" (Unmarned Aerial Vehicle) الذي له أربع ريشات المروحة لرفع الأشياء ولتحريكها. "Quadcopter" بشكل العام ليس له جهاز الأمن الأوتوماتيكي الذي يستطيع أن يجتنبه من الأشياء التي يوجهها. لذلك "Quadcopter" يحتاج إلى جهاز الطير المستقر والتأمين.

"Quadcopter" يستقبل الإدخال من ريموت كونترول للظبط، بعد ترتيب "Quadcopter" الظبط الجيد، زيادة رقيب أولتراسونيك لطلب الأشياء التي يوجهها وليهيمنها. رقيب أولتراسونيك مستخدم كإدخال ألجوريتما "Fuzzy Mamdani" التي تتقدمها في "Arduino" لثبات جهة الحركة من "Quadcopter".

من حصالة التجربة الميدانية أن "Quadcopter" يستطيع أن يملأ الهدف لاجتناب الأشياء حولها. من حصالة التجرية صدق رقيب أولتراسونيك المسافة التي تراقبها من فترة بين صفر حتى 294 cm. وأما من المطاليب التجريبية 25 مرات، 21 مرات يحصل بالصدق و4 مرات لا يحصل بالصدق، حتى يحصل الصدق على درجة 84 في المائة.

ABSTRACT

Quadcopter is one kind of aerial vehicle that fly without crew or UAV (Unmaned Aerial Vehicle), that has four rotors that function as lifter and propulsion. Quadcopter in general do not have a security system that can automatically avoid an obstacle front of it. Therefore the quadcopter requires a stable and secure flight system.

Quadcopter receives an input from the remote control to be controlled, after the quadcopter is able to be controlled properly, with the Ultrasonic sensor in the quadcopter that function as a detector of an obstacle in front of it. The ultrasonic sensors are used as the inputs of a fuzzy mamdani algorithm that processed on the Arduino to decide the movement direction of the quadcopter.

The results of our experiment is the Quadcopter can meet the demand to avoid an obstacles. From the results of ultrasonic sensor accuracy test, the distance that can be detected with the censors is in range from 0 to 294 cm. Whereas othe total of 25 times flight experiments, 21 times successfully and 4 times fails. With that result, the value accuracy is 84%.

ABSTRAK

Quadcopter merupakan salah satu jenis pesawat tanpa awak UAV (Unmaned Aerial Vehicle) yang memiliki empat rotor yang berfungsi sebagai pengangkat serta penggerak. Quadcopter pada umumnya belum memiliki sistem keamanan yang secara otomatis bisa menghindar dari sebuah halangan yang berada di depannya. Maka dari itu quadcopter membutuhkan suatu sistem penerbangan yang stabil dan aman.

Quadcopter menerima masukan dari remote control untuk dikendalikan, setelah quadcopter bisa dikendalikan dengan baik, ditambahnya sensor Ultrasonik yang berfungsi sebagai pendeteksi sebuah halangan yang didepannya. Sensor ultrasonik digunakan sebagai masukan dari sebuah algoritma fuzzy mamdani yang diproses pada Arduino untuk menentukan arah gerak dari quadcopter.

Dari hasil percobaan bahwa Quadcopter dapat memenuhi tujuan untuk menghindari sebuah halangan. Dari hasil uji coba akurasi sensor ultrasonik jarak yang bisa di deteksi sensor rentang mulai dari 0 hingga 294 cm. Sedangkan dari total 25 kali percobaan terbang, 21 kali berhasil dan 4 kali gagal sehingga mendapatkan nilai akurasi sebesar 84 %